Situado sobre un cortado del río Escalote y con origen en la Edad de Hierro, se comienza a tener noticias de este enclave en el S. X, en el que los árabes destruyen y fortifican de nuevo esta plaza. Adquiere gran importancia durante los siglos X y XI por formar parte de la línea defensiva del Duero junto con Gormaz, San Esteban de Gormaz y Osma. Así pasa sucesivamente a manos cristianas y musulmanas, hasta que se retrasa la línea fronteriza a Toledo en 1085, año en que Alfonso VI toma esta ciudad, aunque se sigue manteniendo el control sobre el enclave musulmán de Medinaceli.
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