Sobre el promontorio que domina y protege la villa y el acceso marítimo se construyó este castillo en los siglos XIII y XIV de planta pentagonal con muros reforzados por cubos en sus esquinas.
Al castillo de Castro Urdiales se le denomina castillo-faro pues se colocó sobre él el faro de esta localidad marinera.
Otro punto de interés del castillo de Castro Urdiales es el "Puente Viejo" o "Puente Romano" que une la fortaleza con el puerto. Se trata de una construcción de origen romano y rehecho en la Edad Media cuya sencilla estructura se limita a un gran ojo de arco ojival.
La visita al Castillo de Castro Urdiales es buena excusa para visitar este extremo elevado de la ciudad, pues alrededor de él se encuentra el casco antiguo y monumental y las vistas de la ciudad moderna y de la costa del Cantábrico son soberbias.
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